.Mars Perseverance Rover: Driving Farther and Faster With Autonomous Navigation and Helicopter Scouting
http://blog.naver.com/mssoms
http://jl0620.blogspot.com
http://jk0620.tripod.com
https://www.facebook.com/junggoo.lee.9
.Mars Perseverance Rover: Driving Farther and Faster With Autonomous Navigation and Helicopter Scouting
Mars Perseverance Rover: 자율 항법 및 헬리콥터 정찰로 더 멀리 더 빠르게 운전
주제:JPL3 월화성 2020 퍼시버런스 로버나사인기있는 으로 NASA / JPL 2021 11월 4일 NASA 인내 로버 드라이브 우리는 1997년부터 83 sol Sojourner 로버 임무를 시작 으로 화성을 운전해 왔습니다 . 2003년 Spirit과 Opportunity 탐사선이 도착한 이후로, 2012년 Curiosity 탐사선과 2021년 Perseverance 탐사선에 이어 우리는 화성 표면을 지속적으로 탐사해 왔습니다. Perseverance 모빌리티 시스템은 그 어떤 미션보다 빠르고 정밀한 자율주행이 가능 하도록 설계되었습니다.. 거친 지형에 최적화된 바퀴, 노출 시간이 빠른 카메라, 넓은 탐색 카메라 "Navcam" 시야, 빠른 이미지 처리를 위한 전용 보조 컴퓨터 및 Field Gate Programmable Array "FPGA"가 있습니다. Visual Odometry, "VO"는 정확한 위치 추정치를 제공하고 미끄러짐을 측정하기 위해 운전할 때 이미지에서 특징의 움직임을 추적합니다. "Thinking-While-Driving" 기능을 통해 Perseverance는 VO를 수행하는 동안 지속적으로 운전하고 지형 지오메트리 맵을 생성하고 드라이브 아크를 자율적으로 혼합하고 안전하고 효율적인 드라이브 경로를 선택할 수 있습니다. 화성 인내 솔 178 Perseverance는 자동 탐색인 "AutoNav"를 사용하여 과학적 관심 대상으로 빠르게 이동합니다.
Ingenuity는 조사할 영역을 결정하고 Perseverance가 선택한 목적지로 가는 경로를 최적화하도록 돕기 위해 잠재적 관심 영역을 정찰해 왔습니다. 크레딧: NASA/JPL-Caltech
Autonav가 어떻게 도움이 되는지 보여주는 예로 탐사선이 첫 암석 샘플을 수집한 "Citadelle" 이라는 지역으로 운전하는 것이 있습니다 . Perseverance가 2021년 8월 20일(Sol 178)에 위치했던 곳에서 Citadelle에 도착하려면 위험한 능선의 좁은 틈을 지나 끝을 향해 약 84미터의 오르막길을 운전해야 했습니다. 로버 Navcams의 이미지는 그 간격을 커버하지 못했습니다. 화성 궤도선의 이미지는 전략적 경로 계획에 유용하지만 모든 로버 위험을 식별할 수 있는 것은 아닙니다. AutoNav를 사용하여 Perseverance는 틈까지 운전할 수 있었고 단일 드라이브에서 틈을 통해 안전한 경로를 자율적으로 찾을 수 있었습니다.
이 이미지는 2021년 2월 18일 착륙 이후 약 7개월 동안 NASA의 Perseverance 로버가 화성의 Jezero Crater 바닥을 가로지르는 여정을 보여줍니다. 로버는 착륙 지점 "Octavia E. Butler Landing"에서 남쪽으로 운전하여 8월 초 "Roubion"이라는 드릴 구멍에서 첫 번째 샘플을 수집합니다. 그 암석이 코어 샘플을 제공하기에는 너무 부서지기 쉬운 것으로 판명된 후, Perseverance는 "Artuby" 능선을 따라 북서쪽으로 "Citadelle"로 알려진 지역으로 운전하여 2021년 9월 초에 처음 두 개의 샘플을 성공적으로 수집했습니다. 첫 번째 코어는 블록에서 가져왔습니다. "Montdenier"라는 드릴 구멍에서 "Rochette"라고 불리는 암석. Montdenier의 두 번째 또는 한 쌍의 샘플은 "Montagnac"이라는 드릴 구멍에서 채취되었습니다.) 미래 탐사로버 탐사 지역인 "Séítah"도 표시됩니다. 신용 거래: Perseverance가 Citadelle에서 샘플링 캠페인을 수행하는 동안 Ingenuity는 표면에서 약 10m 고도에서 Séítah 남부에 있는 로버의 다음 잠재적 샘플링 위치 상공 을 비행했습니다. 비행 #12의 Ingenuity Return to Earth "RTE" 카메라 이미지를 사용하여 운영 팀은 해당 지역으로 계획된 전략적 경로의 횡단 가능성을 확인할 수 있었습니다. 2021년 9월 12일(Sol 200) Perseverance는 시간이 허락하는 한 최대한 멀리 간 후 Séítah 진입을 위한 싱글 솔 설정에서 175.15m를 운전했습니다. 초기 지형 지도를 구축하기 위한 8m 구간 후 나머지 167m는 AutoNav를 사용했습니다.
https://youtu.be/rrL7V-MacmU
이 비디오는 NASA 의 Perseverance Mars 로버가 자동 탐색(AutoNav) 기술을 사용하여 200번째 화성의 날(화성일 또는 솔)인 2021년 9월 12일에 548피트(167미터)를 운전하는 것을 보여줍니다. AutoNav를 사용하면 로버가 미리 설정된 목적지로 가는 도중에 바위나 기타 장애물 주변의 경로를 자율적으로 다시 계획할 수 있습니다. 비디오는 로버의 내비게이션 카메라로 촬영되었습니다. 색상을 지정할 수 있지만 탐색에는 흑백 이미지가 더 좋습니다. 비디오는 프레임 간 약 30초로 약 200배 빨라졌습니다. 크레딧: NASA/ JPL - Caltech
AutoNav 및 헬리콥터 정찰은 Perseverance가 관심 지역 사이를 효율적으로 탐색하고 과학 캠페인에 더 많은 시간을 집중할 수 있도록 도와줍니다. 우리가 인내와 독창성 기능의 전체 범위를 탐색함에 따라 앞으로의 길은 매우 흥미로워 보입니다. 작성: NASA/JPL의 로봇 운영 수석 엔지니어 Vandi Verma
.Supercomputer Simulations Explain Massively Powerful Black Hole Jet – Confirms Einstein’s Theory of General Relativity
슈퍼컴퓨터 시뮬레이션으로 강력한 블랙홀 제트 설명 - 아인슈타인의 일반 상대성 이론 확인
주제:천문학천체물리학블랙홀일반 상대성 이론괴테 대학교 프랑크푸르트 으로 괴테 대학 프랑 크 푸르트 , 2021 11월 6일 초기 우주의 블랙홀에서 발견된 거대한 제트기 X선 제트가 있는 구리 질량의 블랙홀. 크레딧: NASA/CXC/M.Weiss
아인슈타인의 일반 상대성 이론의 추가 확인. Messier 87(M87)은하는 Virgo 별자리에서 지구에서 5,500만 광년 떨어져 있습니다. 그것은 12,000개의 구상 성단을 가진 거대한 은하로, 우리은하 의 200개 구상 성단을 비교하면 겸손해 보입니다. 블랙홀 6.5 억 태양 질량의는 M87의 중심에 정박한다. 2019년 국제 연구 협력 이벤트 호라이즌 망원경(Event Horizon Telescope)이 만든 이미지가 존재하는 최초의 블랙홀입니다. 이 블랙홀(M87*) 은 6,000광년 규모의 소위 상대론적 제트기라고 불리는 거의 빛의 속도 로 플라즈마 제트를 쏘고 있습니다. 이 제트에 동력을 공급하는 데 필요한 엄청난 에너지는 아마도 블랙홀의 중력에서 비롯된 것일 수 있지만, 이와 같은 제트가 어떻게 발생하고 엄청난 거리에 걸쳐 이를 안정적으로 유지하는 방법은 아직 완전히 이해되지 않았습니다.
M87 상대론적 제트 이론 모델 및 천문 관측 M87 상대론적 제트의 발사 지점에 대한 이론적인 모형(이론)과 천문관측(관측)은 아주 잘 맞는다. 크레딧: Alejandro Cruz-Osorio
블랙홀 M87*은 블랙홀에 삼켜질 때까지 훨씬 더 작은 궤도의 원반 안에서 회전하는 물질을 끌어당깁니다. 제트기는 M87을 둘러싸고 있는 강착 원반의 중심에서 발사되었으며, 괴테 대학의 이론 물리학자들은 유럽, 미국, 중국의 과학자들과 함께 이제 이 지역을 매우 자세하게 모델링했습니다. 그들은 시뮬레이션당 백만 CPU 시간이라는 엄청난 양을 사용하는 매우 정교한 3차원 슈퍼컴퓨터 시뮬레이션을 사용했으며 Albert Einstein의 일반 상대성 방정식, James Maxwell의 전자기 방정식 및 다음과 같은 유체 역학 방정식을 동시에 해결해야 했습니다. 레온하르트 오일러.
M87 블랙홀 자기장 라인 상대론적 제트 자기장 선을 따라 입자는 매우 효율적으로 가속되어 M87의 경우 6000광년 규모의 제트를 형성합니다. 크레딧: Alejandro Cruz-Osorio
그 결과 온도, 물질 밀도 및 자기장에 대해 계산된 값이 천문 관측에서 추론한 것과 매우 잘 일치하는 모델이 생성되었습니다. 이를 기반으로 과학자들은 제트의 가장 안쪽 영역의 곡선 시공간에서 광자의 복잡한 움직임을 추적하고 이를 전파 이미지로 변환할 수 있었습니다. 그런 다음 그들은 이 컴퓨터로 모델링한 이미지를 지난 30년 동안 수많은 전파 망원경과 위성을 사용하여 관찰한 것과 비교할 수 있었습니다. 연구의 주 저자인 Dr. Alejandro Cruz-Osorio는 다음과 같이 말합니다.
-이것은 초거대질량 블랙홀 M87*이 아마도 고도로 회전하고 있고 플라즈마가 제트에서 강하게 자화되어 입자를 수천 광년 규모로 가속한다는 것을 말해줍니다.” 프랑크푸르트 괴테 대학의 이론 물리학 연구소의 루치아노 레졸라 교수는 “우리가 계산한 이미지가 천체 관측에 매우 가깝다는 사실은 아인슈타인의 일반 상대성 이론이 존재에 대한 가장 정확하고 자연스러운 설명이라는 또 다른 중요한 확인입니다. 은하 중심에 있는 초대질량 블랙홀. 아직 다른 설명의 여지가 있지만 우리 연구의 결과로 이 공간이 훨씬 작아졌습니다.”
참조: Alejandro Cruz-Osorio, Christian M. Fromm, Yosuke Mizuno, Antonios Nathanail, Ziri Younsi, Oliver Porth, Jordy Davelaar, Heino의 "M87 제트 발사 지점의 최첨단 에너지 및 형태학적 모델링" Falcke, Michael Kramer 및 Luciano Rezzolla, 2021년 11월 4일, Nature Astronomy . DOI: 10.1038/s41550-021-01506-w
====================
메모 2111071659 나의 사고실험 oms 스토리텔링
관측된 M87*은하의 내부에는 vix들이 샘플1.oms처럼 분포돼 있다는 추측이 입증되고 있다. 다만 팽대부 vix가 가열 돼 있음이 힉스입자가 가열된듯 존재하는 것으로 보인다. 허허.
Sample 1. 12th oms
b0acfd 0000e0
000ac0 f00bde
0c0fab 000e0d
e00d0c 0b0fa0
f000e0 b0dac0
d0f000 cae0b0
0b000f 0ead0c
0deb00 ac000f
ced0ba 00f000
a0b00e 0dc0f0
0ace00 df000b
0f00d0 e0bc0a
sample 2/oss
zxdxybzyz
zxdzxezxz
xxbyyxzzx
zybzzfxzy
cadccbcdc
cdbdcbdbb
xzezxdyyx
zxezybzyy
bddbcbdca
-This suggests that the supermassive black hole M87* is probably highly rotating and the plasma is strongly magnetized in the jet, accelerating the particles to the scale of thousands of light-years." Professor Luciano Rezola of the Institute of Theoretical Physics at Goethe University in Frankfurt said: “The fact that the images we computed are very close to celestial observations is another important confirmation that Einstein's general theory of relativity is the most accurate and natural explanation for existence. A supermassive black hole at the center of a galaxy. There is still room for other explanations, but our research has made this space much smaller.”
======================
memo 2111071659 my thought experiment oms storytelling
The speculation that the vix is distributed like sample 1.oms has been confirmed inside the observed M87* galaxy. However, the fact that the bulge vix is heated seems to exist as if the Higgs particles are heated. haha.
Sample 1. 12th oms
b0acfd 0000e0
000ac0 f00bde
0c0fab 000e0d
e00d0c 0b0fa0
f000e0 b0dac0
d0f000 cae0b0
0b000f 0ead0c
0deb00 ac000f
ced0ba 00f000
a0b00e 0dc0f0
0ace00 df000b
0f00d0 e0bc0a
sample 2/oss
zxdxybzyz
zxdzxezxz
xxbyyxzzx
zybzzfxzy
cadccbcdc
cdbdcbdbb
xzezxdyyx
zxezybzyy
bddbcbdca
댓글