.A new design that equips robots with proprioception and a tail
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.A new design that equips robots with proprioception and a tail
로봇에 고유 감각과 꼬리를 장착하는 새로운 디자인
Tech Xplore의 Ingrid Fadelli 작성 제안된 제어 및 계획 시스템은 로봇이 예기치 않은 절벽을 안전하게 탐색할 수 있도록 도와줍니다. 로봇의 고유 감각이 지면과의 접촉이 끊어진 것을 감지하면 시스템은 안전한 착륙을 보장하기 위해 신속하게 단계를 조정하고 다리가 걸리지 않도록 들어 올립니다. 크레딧: Yang et al, CMU의 Robomechanics Lab Carnegie Mellon University(CMU)의 Robomechanics Lab APRIL 7, 2023
-연구원들은 최근 다리가 있는 로봇이 바위나 극한 지형에서 이동하는 능력을 향상시키는 데 도움이 될 수 있는 두 가지 새로운 접근 방식을 도입했습니다. arXiv 에 사전 게시된 논문에 요약된 이 두 가지 접근 방식은 동물의 타고난 고유 감각 능력과 꼬리 역학에서 영감을 받았습니다. 이 연구를 수행한 연구원 중 한 명인 Yanhao Yang은 Tech Xplore에 "우리 논문은 다리가 있는 로봇을 이상적인 실험실 환경에서 실제 환경으로 가져오는 것을 목표로 합니다. 이 환경에서 로봇은 바위가 많은 언덕과 연석과 같은 까다로운 지형에 직면할 수 있습니다."라고 Tech Xplore에 말했습니다. "이를 달성하기 위해 우리는 동물과 공학 원리 모두에서 영감을 얻었습니다." 고양이와 다른 고양이과를 포함한 많은 동물은 자신의 발자국을 따라 걷는 것으로 알려져 있습니다. 이를 통해 다양한 지형에서 스스로 접지하고 안정성을 유지할 수 있기 때문입니다. Yang과 그의 동료들은 고유수용감각과 동작 계획 기술을 병합하여 로봇에서 이 동작을 복제하려고 시도했습니다. 그들이 사용한 기술은 로봇이 환경을 "감지"하고 자신의 신체 위치, 행동 및 위치에 대한 정보를 수집하여 보다 안정적으로 움직일 수 있도록 합니다.
-"고유 감각"으로 알려진 이 기능은 센서 노이즈, 환경의 장애물, 주변 물체에 대한 빛 반사 및 열악한 조명 조건에 의해 악영향을 받는 것으로 알려진 컴퓨터 비전 시스템의 한계를 극복합니다. 동물과 인간은 선천적으로 고유 감각을 가지고 태어나지만 대부분의 기존 로봇은 비전 시스템에서 제공하는 데이터를 사용하여 주변 환경을 이해합니다. 카메라, 라이더 기술 및 기타 외부 센서에 의존하는 비전 시스템을 사용하는 대신 Yang과 그의 동료는 모터, 엔코더 및 관성 측정 장치와 같은 로봇 내부에 통합된 센서로 수집된 데이터를 사용할 것을 제안합니다.
"이는 로봇이 미끄러지거나 넘어질 때를 감지하고 넘어지지 않도록 움직임을 조정하는 데 도움이 됩니다."라고 Yang은 말했습니다. "이 시스템의 주요 장점은 장애물, 반사 또는 조명 조건과 같은 환경 소음에 더 강하다는 것입니다. 문제는 고유 감각이 사고를 감지할 때 불확실성 하에서 올바른 제어 및 계획 결정을 내리는 것입니다." 그들이 제안한 고유 감각 시스템 외에도 연구원들은 동물이 환경을 탐색할 때 꼬리를 움직이는 방식과 유사하게 로봇이 인공 꼬리를 제어할 수 있도록 하는 계산 모델을 만들었습니다 . 다람쥐와 고양이를 포함한 많은 동물은 점프하거나 표면 위로 뛰어다닐 때 균형을 유지하기 위해 꼬리를 사용합니다.
Yang은 "동물은 꼬리를 사용하여 민첩한 이동을 지원하지만 대부분의 로봇에는 꼬리가 없습니다. 예를 들어 치타는 꼬리를 사용하여 빠른 가속, 감속 및 빠른 회전을 수행하는 반면 다람쥐는 털복숭이 꼬리를 사용합니다. 나뭇가지 사이를 점프할 때 균형을 잡기 위해 우리는 로봇이 발판을 놓치거나 떨어질 때 균형을 잡는 데 도움이 되는 꼬리를 네발 달린 로봇에 추가하여 이 아이디어를 적용했습니다."
Yang과 그의 동료들은 또한 다리가 있는 로봇의 인공 꼬리가 다리와 함께 작동하여 하나 이상의 다리가 땅에서 떨어져도 균형을 유지할 수 있도록 하는 제어 시스템을 만들었습니다. 이는 거칠거나 고르지 않은 지형에서 로봇의 탐색을 크게 개선하는 동시에 좁거나 작은 공간에서 효율성을 극대화할 수 있습니다. Yang과 그의 동료들은 일련의 시뮬레이션에서 모션 계획 접근 방식을 평가했습니다. 생체에서 영감을 받은 고유 감각 및 꼬리 제어 방법을 통해 모의 다리가 있는 로봇이 예기치 않은 미끄러짐과 넘어짐을 줄이는 동시에 극한의 변화하는 지형에서 안정적으로 이동할 수 있는 능력을 향상시킬 수 있었기 때문에 그들의 발견은 매우 유망합니다.
제안된 접근 방식은 다리가 땅에서 떨어져 있을 때 몸의 균형을 잡는 데 도움이 되는 꼬리를 추가하여 극한 지형을 탐색하는 로봇의 능력을 더욱 향상시킵니다. 컨트롤러는 꼬리가 제한된 회전 각도 내에서 가능한 한 효과적으로 작동하도록 원추형 동작을 생성합니다. 크레딧: Yang et al, CMU의 Robomechanics Lab 이러한 새로운 동작 계획 방법은 실제 다리가 있는 로봇에 적용 및 테스트할 수 있으므로 잠재적으로 도전적인 환경을 보다 안정적으로 탐색하여 충돌 및 낙상을 줄일 수 있습니다. 이를 통해 이러한 로봇은 수색 및 구조 임무 , 환경 모니터링 작업 및 고르지 않거나 까다로운 지형에서 이동해야 하는 기타 실제 작업을 성공적으로 완료할 수 있는 장비를 더 잘 갖추게 될 수 있습니다 .
"향후 연구의 주요 목표 중 하나는 제안된 방법을 실제 하드웨어에서 테스트하는 것입니다."라고 Yang은 말했습니다. "로봇의 고유 수용 및 제어에 중요한 상태 및 연락처 정보를 정확하게 추정해야 하기 때문에 이것은 도전이 될 것입니다." 다음 작업에서 Yang과 그의 동료들은 프레임워크가 로봇의 꼬리를 모델링하고 제어하는 방법을 개선할 계획입니다. 이것은 꼬리 와 로봇 신체의 다른 부분 또는 환경 사이의 충돌을 포함하여 충돌을 더욱 줄일 수 있습니다 . "또 다른 개선 영역은 이 방법을 좁은 계곡이나 디딤돌과 같은 더 복잡한 지형으로 확장하는 것입니다."라고 Yang은 덧붙였습니다. "현재 우리의 접근 방식은 비교적 단순한 지형 변화를 가정하지만 더 어려운 지형에서는 로봇의 다리가 넘어지거나 매달릴 수 있습니다. 이 경우 컨트롤러는 안정성을 유지하기 위해 여전히 로봇의 몸체를 낮추려고 시도하지만 다음을 통해 이를 더욱 개선할 수 있습니다. 보행 계획 프로세스에 더 많은 이벤트를 추가합니다."
추가 정보: Yanhao Yang 외, 고유 감각 및 꼬리 제어로 4족 보행 로봇의 극한 지형 횡단 가능, arXiv (2023). DOI: 10.48550/arxiv.2303.04781 저널 정보: arXiv
https://techxplore.com/news/2023-04-equips-robots-proprioception-tail.html
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메모 2304080728 나의 사고실험 OMS 스토리텔링
과학 문명시대는 로봇이 인공지능을 가지게 된다. 로봇에게 고유 감각과 꼬리를 장착하는 새로운 디자인이 소개되었다. 기존 로봇은 비전 시스템에서 제공하는 데이터를 사용하여 주변 환경을 이해했다. 카메라, 라이더 기술 및 기타 외부 센서에 의존하는 비전 시스템을 사용했다. 이제 새로운 방식은 모터, 엔코더 및 관성 측정 장치와 같은 로봇 내부에 통합된 센서로 수집된 데이터를 사용할 것을 제안했다.
뭔 로봇이 소행성처럼 크든지, 소립자처럼 작든지, 지상이나 먼외계, 극한 우주환경에서 인간을 대신하여 활동 할 수 있는 다양한 로봇들을 매우 정교함이 무한 진화될 수 있는 알고리즘을 샘플링 oms.base.tool에서 거의 무제한 제공할 수 있다. 허허.
카메라, 라이더 기술 및 기타 내외부 나노.펨토센서 1,000억조 googol.adameve.size 개를 샘플링 oms.toola에서 smola.얽힘으로 간단히 배열 시켜서 샘플링 oss.base.tool에서 초순간적으로 가속화 시킬 수 있다. 허허. 빛을 타고 우주로 나가는 광속로봇도 가능하다. 허허. 못믿겠으면 좀 줄여서 스타쉽 아르테미스 로봇 우주선을 만들어보져. 허허.
-Researchers recently introduced two new approaches that could help legged robots improve their ability to move around rocks or extreme terrain. These two approaches, outlined in a pre-published paper on arXiv, are inspired by animals' innate proprioceptive abilities and tail dynamics. Yanhao Yang, one of the researchers who conducted the study, told Tech Xplore, "Our paper aims to bring legged robots from an ideal laboratory environment to a real one.
- Known as "proprioception", this feature overcomes the known limitations of computer vision systems that are adversely affected by sensor noise, obstacles in the environment, light reflections off surrounding objects, and poor lighting conditions. Animals and humans are born with proprioception, but most conventional robots use data provided by vision systems to understand their surroundings. Instead of using a vision system that relies on cameras, lidar technology, and other external sensors, Yang and his colleagues suggest using data collected by sensors integrated inside the robot, such as motors, encoders, and inertial measurement units.
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Memo 2304080728 My Thought Experiment OMS Storytelling
In the era of scientific civilization, robots will have artificial intelligence. A new design was introduced to equip the robot with proprioception and a tail. Conventional robots use data provided by vision systems to understand their surroundings. It used a vision system that relied on cameras, lidar technology, and other external sensors. Now, the new approach proposes to use data collected by sensors integrated inside the robot, such as motors, encoders and inertial measurement units.
Whether a robot is as large as an asteroid or as small as an elementary particle, various robots that can act on behalf of humans in extreme space environments, on the ground or in distant outer space, are sampled from oms.base.tool. Almost unlimited supply. haha.
1 trillion googol.adameve.size pieces of cameras, lidar technology and other internal and external nano.femtosensors can be simply arranged in sampling oms.toola as smola.entanglement and accelerated in seconds in sampling oss.base.tool. haha. A light-speed robot that rides light and goes into space is also possible. haha. If you don't believe me, cut it short and make a Starship Artemis robotic spacecraft. haha.
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.Speeding Healing by 30%: The First Transient Electronic Bandage
치유 속도 30% 향상: 최초의 임시 전자 붕대
주제:의생명공학과당뇨병치유노스웨스턴 대학교상처 By 노스웨스턴 대학교 2023년 4월 7일 붕대의 두 전극을 자세히 살펴보십시오. 붕대의 두 전극을 자세히 보면: 상처 부위 바로 위에 있는 작은 꽃 모양의 전극과 전체 상처를 감싸기 위해 건강한 조직에 있는 고리 모양의 전극입니다. 크레딧: 노스웨스턴 대학교
붕대는 또한 치유 과정을 추적하고 의료 전문가에게 실시간으로 문제를 알립니다. 배터리가 필요 없는 무선 붕대가 전기 신호를 전달하여 상처 치유를 돕습니다. Bandage는 치유를 모니터링하고 실시간으로 데이터를 스마트폰이나 태블릿으로 스트리밍합니다. 치유가 완료된 후 반창고와 전자기기는 인체에 무해하게 흡수 노스웨스턴 대학 과학자들은 손상 부위에 직접 전기 요법을 적용하여 치유 과정을 촉진하는 최초의 작고 유연하며 신축성 있는 붕대를 만들었습니다.
동물 실험에서 혁신적인 붕대는 붕대를 사용하지 않은 쥐에 비해 쥐에서 당뇨병성 상처를 30% 더 빨리 치유하는 것으로 나타났습니다. 또한 붕대는 치유 과정을 지속적으로 추적하고 더 이상 필요하지 않으면 전극을 포함하여 체내에서 완전히 용해됩니다. 이 새로운 발명품은 상처가 사지 절단이나 사망과 같은 심각한 결과를 초래할 수 있는 당뇨병 환자에게 귀중한 자산이 될 수 있습니다.
이 연구는 Science Advances 저널에 게재되었습니다 . 그것은 전기 요법을 전달할 수 있는 최초의 생체 흡수성 붕대이자 스마트 재생 시스템의 첫 번째 예입니다.
전자 붕대 Guillermo Ameer 교수는 작고 얇고 유연한 장치를 손에 들고 있습니다. 크레딧: 노스웨스턴 대학교
“사람에게 상처가 생겼을 때 목표는 항상 가능한 한 빨리 그 상처를 봉합하는 것입니다. “그렇지 않으면 열린 상처가 감염되기 쉽습니다. 그리고 당뇨병 환자의 경우 감염은 치료하기가 훨씬 더 어렵고 더 위험합니다. 이러한 환자들에게는 실제로 효과가 있는 비용 효율적인 솔루션에 대한 주요 미충족 요구가 있습니다. 우리의 새로운 붕대는 감염과 추가 합병증을 예방하기 위해 상처를 봉합하는 데 비용 효율적이고 적용하기 쉽고 적응력이 뛰어나고 편안하며 효율적입니다.” 이 연구를 공동 주도한 Northwestern의 John A. Rogers는 "비록 전자 장치이지만 상처 기저부와 접하는 활성 구성 요소는 완전히 흡수될 수 있습니다."라고 말했습니다. 이와 같이 재료는 치유 과정이 완료된 후 자연스럽게 사라지므로 물리적 추출로 인해 발생할 수 있는 조직 손상을 방지할 수 있습니다.” 재생 공학 전문가인 Ameer는 Northwestern의 McCormick 공과 대학의 생의학 공학과 Daniel Hale Williams 교수이자 Northwestern University Feinberg 의과 대학의 외과 교수입니다. 그는 또한 첨단 재생 공학 센터(CARE)와 미국 국립 보건원(National Institutes of Health)이 자금을 지원하는 박사 전 재생 공학 교육 프로그램을 지휘합니다. Rogers는 McCormick and Feinberg의 재료 과학 및 공학, 생의학 공학 및 신경 외과의 Louis Simpson 및 Kimberly Querrey 교수입니다. 그는 또한 Querrey Simpson Institute for Bioelectronics를 지휘합니다. 이 예술적인 삽화는 신체에 무해하게 용해되는 장치의 일부를 보여줍니다.
전극을 생체 흡수성으로 만듦으로써 연구원들은 장치가 치유와 새로운 조직 성장을 방해하지 않도록 할 수 있었습니다. 크레딧: 노스웨스턴 대학교
전기의 힘 미국에서 약 3,000만 명의 사람들이 당뇨병을 앓고 있으며, 그 인구의 약 15~25%가 삶의 어느 시점에서 당뇨병성 족부궤양을 앓게 됩니다. 당뇨병은 마비로 이어지는 신경 손상을 일으킬 수 있기 때문에 당뇨병 환자는 눈에 띄지 않고 치료되지 않는 단순한 물집이나 작은 긁힘을 경험할 수 있습니다. 높은 포도당 수치는 또한 모세혈관 벽을 두껍게 하므로 혈액 순환이 느려지고 이러한 상처가 치유되기 더 어려워집니다. 조그마한 상처가 위험한 상처로 발전하는 것은 그야말로 폭풍우다. 연구원들은 전기 자극 요법이 완고한 상처를 봉합하는 데 도움이 될 수 있는지 궁금했습니다. Ameer에 따르면 부상은 신체의 정상적인 전기 신호를 방해할 수 있습니다. 전기 자극을 가함으로써 신체의 정상 신호를 복원하고 새로운 세포를 유인하여 상처 부위로 이동시킵니다.
전자 붕대를 들고 있는 Guillermo Ameer Guillermo Ameer 교수는 작고 얇고 유연한 장치를 들고 있습니다. 크레딧: 노스웨스턴 대학교
-"우리 몸은 전기 신호에 의존하여 기능합니다."라고 Ameer는 말했습니다. “우리는 상처 전체에 보다 정상적인 전기적 환경을 복원하거나 촉진하려고 노력했습니다. 우리는 세포가 상처로 빠르게 이동하고 해당 부위의 피부 조직을 재생하는 것을 관찰했습니다. 새로운 피부 조직에는 새로운 혈관이 포함되어 염증이 진정되었습니다.” 역사적으로 임상의는 치유를 위해 전기 요법을 사용했습니다.
그러나 대부분의 장비에는 병원 환경에서 감독 하에서만 사용할 수 있는 부피가 큰 유선 장치가 포함됩니다. 집에서 24시간 착용할 수 있는 보다 편안한 제품을 설계하기 위해 Ameer는 2018년 생체 흡수성 전자 의학의 개념을 처음 도입한 생체 전자 공학 선구자 Rogers와 협력했습니다. 리모콘 두 연구원과 그들의 팀은 궁극적으로 부상 부위를 부드럽게 감싸는 작고 유연한 붕대를 개발했습니다. 스마트 재생 시스템의 한쪽에는 두 개의 전극이 있습니다. 하나는 상처 부위 바로 위에 있는 작은 꽃 모양의 전극이고 다른 하나는 건강한 조직 위에 위치하여 전체 상처를 둘러싸는 고리 모양의 전극입니다. 장치의 다른 쪽에는 시스템에 전원을 공급하는 에너지 수확 코일과 데이터를 실시간으로 무선으로 전송하는 근거리 통신(NFC) 시스템이 포함되어 있습니다.
팀은 또한 상처가 얼마나 잘 치유되고 있는지 평가할 수 있는 센서를 포함했습니다. 의사는 상처를 가로지르는 전류의 저항을 측정하여 진행 상황을 모니터링할 수 있습니다. 전류 측정의 점진적인 감소는 치유 과정과 직접적인 관련이 있습니다. 따라서 전류가 높게 유지되면 의사는 무언가 잘못되었음을 알 수 있습니다. 이러한 기능을 구축함으로써 장치를 전선 없이 원격으로 작동할 수 있습니다. 멀리서 의사는 전기 자극을 적용할 시기를 결정할 수 있고 상처의 치유 과정을 모니터링할 수 있습니다. "상처가 치유되려고 할 때 습한 환경이 생성됩니다."라고 Ameer는 말했습니다. “그러면 치유되면서 말라야 합니다. 수분은 전류를 변경하므로 상처의 전기 저항을 추적하여 감지할 수 있습니다. 그런 다음 해당 정보를 수집하고 무선으로 전송할 수 있습니다.
상처 치료 관리를 통해 이상적으로는 상처가 한 달 이내에 닫히기를 원합니다. 더 오래 걸리면 그 지연으로 인해 우려가 생길 수 있습니다.” 작은 동물 모델 연구에서 연구원들은 하루에 단 30분 동안 전기 자극을 적용했습니다. 이 짧은 시간에도 폐쇄가 30% 빨라졌습니다. 사라지는 행위 상처가 아물면 꽃 모양의 전극은 회수할 필요 없이 체내에서 용해됩니다. 연구팀은 전자 및 반도체 응용 분야에서 널리 사용되는 몰리브덴이라는 금속으로 전극을 만들었습니다. 그들은 몰리브덴이 충분히 얇을 때 생분해될 수 있다는 것을 발견했습니다. 또한 치유 과정을 방해하지 않습니다.
Ameer는 "우리는 몰리브덴이 상처 치유를 위한 생분해성 전극으로 사용될 수 있음을 처음으로 보여주었습니다."라고 말했습니다. “약 6개월 후 대부분이 사라졌습니다. 그리고 우리는 장기에 축적이 거의 없다는 것을 발견했습니다. 평범하지 않습니다. 그러나 이러한 전극을 만드는 데 사용하는 금속의 양은 매우 적기 때문에 큰 문제를 일으킬 것으로 예상하지 않습니다.” 다음으로 팀은 더 큰 동물 모델에서 당뇨병성 궤양에 대한 붕대를 테스트할 계획입니다. 그런 다음 인간에게 테스트하는 것을 목표로 합니다. 붕대는 약물이나 생물학적 제제를 방출하지 않고 신체 자체의 치유력을 활용하기 때문에 규제 장애물이 적습니다. 이것은 환자들이 잠재적으로 시장에서 훨씬 더 빨리 그것을 볼 수 있다는 것을 의미합니다.
참조: Joseph W. Song, Hanjun Ryu, Wubin Bai, Zhaoqian Xie, Abraham Vázquez-Guardado, Khizar Nandoliya, Raudel Avila, Geumbee Lee, Zhen Song, Jihye Kim, 이민규, Yugang Liu, Mirae Kim, Huifeng Wang, Yixin Wu, Hong-Joon Yoon, Sung Soo Kwak, Jaeho Shin, Kyeongha Kwon, Wei Lu, Xuexian Chen, Yonggang Huang, Guillermo A. Ameer 및 John A. Rogers, 2023년 2월 22일, Science Advances . DOI: 10.1126/sciadv.ade4687 이 연구는 국립 당뇨병 및 소화기 및 신장 질환 연구소의 자금 지원을 받았습니다.
https://scitechdaily.com/speeding-healing-by-30-the-first-transient-electronic-bandage/
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메모 2304080805 나의 사고실험 OMS 스토리텔링
전기신호, 중성미자 신호 즉시 치유 속도 30만 % 향상에 나노장치가 필요할 것이다. 특히 중성미자와 광자의 신호를 섬세히 제어하는 그런 알고리즘을 제시하는 게 샘플링 oms.base이다. 허허.
-"Our bodies depend on electrical signals to function," said Ameer. “We tried to restore or promote a more normal electrical environment throughout the wound. We observed that the cells rapidly migrated into the wound and regenerated the skin tissue at the site. The new skin tissue contained new blood vessels and the inflammation subsided.” Historically, clinicians have used electrotherapy for healing.
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Memo 2304080805 My Thought Experiment OMS Storytelling
Electrical signals, neutrino signals, and instant healing would require nanodevices to improve healing by 300,000 percent. In particular, sampling oms.base presents such an algorithm that delicately controls the signals of neutrinos and photons. haha.
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